MOTORES PASO A PASO
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Los motores Paso a Paso son motores en los que podemos controlar el desplazamiento del rotor en función de tensiones que se aplican a las bobinas. Por lo que podemos conseguir controles de los desplazamiento adelante y detrás y determinado numero de pasos por vuelta.
En los motores paso a paso debemos diferenciar los motores unipolares de los bipolares, los unipolares . Los motores unipolares se llaman así porque la corriente que circula por los diferentes bobinados siempre circula en el mismo sentido. En los motores bipolares para que el motor funcione la corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en función de la tensión que se aplica. por lo que un mismo bobinado puede tener en uno de sus extremos distinta polaridad (bipolar).
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Motor bipolar: |
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Motor unipolar: |
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Algunos motores tienen los bobinados de tal manera que en función de puentes pueden convertirse en unipolares o bipolares.
Lo mas importante de un motor es saber el tipo de motor que es, la potencia, el numero de pasos, el par de fuerza, la tensión de alimentación y poco mas si son motores sencillos.
En los motores unipolares el punto medio de ambos bobinados es alimentado eléctricamente por uno de los polos y el otro polo de alimentación se aplica a los diferentes terminales de los bobinados siguiendo un determinado ritmo que hace que el motor funcione en determinada dirección y velocidad.
El esquema de funcionamiento seria el de la figura siguiente, lógicamente la entrada a este circuito integrado esta controlado por un microcontrolador, las entradas 1,2,3,4 corresponden a las puertas de salida de un microcontrolador y las salidas denominadas 1, 2, 3 y 4 corresponden a las entradas del motor .
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| Tension maxima de entrada | 30 Vlts |
| Tension maxima de salida | 50 Vlts |
| Intensidad maxima de salida | 500 mA |
| Potencia maxima disipable | 1 W |
La rutinas que gracias a un microcontrolador debe de ser aplicadas a las entradas 1,2,3,4 son las siguientes
Tabla de lógica para sentido horario
| 1a | 1b | 2a | 2b |
| 0 | 1 | 1 | 1 |
| 1 | 1 | 0 | 1 |
| 1 | 0 | 1 | 1 |
| 1 | 1 | 1 | 0 |
Tabla de lógica para sentido antihorario
| 1a | 1b | 2a | 2b |
| 1 | 1 | 1 | 0 |
| 1 | 0 | 1 | 1 |
| 1 | 1 | 0 | 1 |
| 0 | 1 | 1 | 1 |
Si se trabaja con un ULN2003 hay que tener en cuenta que este circuito integrado trabaja con lógica negativa por lo que la señal binaria enviada por el microcontrolador es invertida por el ULN2003
Otro tema muy importante a tener en cuenta es la rutina de tiempo entre diversas instrucciones esta rutina debe de ser de aproximadamente 350 milisegundos para que el giro del motor tenga un régimen continuo y sin saltos.
Si queremos que funcione algunos pasos se deberán obtener los códigos del programa y aplicarlos debidamente en un programa debidamente realizado.
