SENSORES
Este nivel está formado por el conjunto de sensores, así como los sistemas básicos para su manejo. Pues bien vamos a construir seguidamente un sistema de control para conseguir un microbot reactivo, que no está controlado por un microcontrolador, pero que nos servirá como paso previo para obtener conocimientos sobre como hacer funcionar estos “trastos”.
Comenzaremos de una manera sencilla construyendo un circuito que dependiendo de una señal de entrada “0” o “1” haga girar un motor de corriente continua hacia delante o hacia atrás, es decir en sentido horario o en sentido antihorario.
El circuito que hemos utilizado para el primer robot reactivo no utiliza ningún microcontrolador y lo hemos diseñado así para empezar a comprender el funcionamiento de los sensores de infrarrojos CNY70 cuyas características se incluyen en este mismo número de Resistor y el circuito de control de potencia para los motores.
El primer circuito que hemos utilizado ha sido el de la Figura 1 que no es más no es más que un puente en H de transistores controlado por los sensores CNY70 y unos inversores trigger Stmit que se encargan de conformar las señales den sensor a niveles lógicos más estables.
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Figura 1.- Circuito de control del microbot utilizando transistores en un puente en H
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto
alcance basado en un diodo emisor de luz infrarroja y un receptor
formado por un fototransistor, ambos apuntando en la misma dirección, y
cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y
la detección del rayo reflectado por el receptor. El dispositivo dispone
de cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el ánodo y
cátodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el
emisor del fototransistor que hace las veces de receptor. Los valores de
las resistencias son típicamente de RT=10KW
para el fototransistor, mientras que para el diodo emisor es RD=220W,
siendo típicos los dos montajes que se indican en la Figura 2.
Figura 2.- Circuitos de aplicación con el CNY70
En el circuito por el que nos hemos inclinado en el diseño es el de la opción a, de manera que cuando el sensor esté sobre la línea negra la luz es absorbida y el fototransistor se mantiene en corte, por lo que a la salida el circuito entrega un nivel bajo, mientras que cuando el sensor esté sobre el fondo blanco que refleja la luz, el fototransistor se satura y a la salida del circuito obtenemos un nivel alto.
El funcionamiento del circuito b es justamente al contrario, cuando el sensor está sobre la línea negra, el fototransistor permanece en corte y entregando a la salida un nivel alto en el colector, mientras que si se encuentra sobre un fondo blanco, el haz infrarrojo se refleja y el fototransistor se satura entregando a la salida del circuito un nivel bajo.
