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;				MOTORES PASO A PASO 2
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;Este programa sirve para regular la velcidad de giro de un motor paso a paso. El motor girará
;más deprisa o más despacio, de pendiendo del valor que el usuario introduzca en la variable
;VELOCIDAD.
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;                                               Autor: Iván Trueba
;					(c) Microsystems Engineering
;                   c/	Gral. Concha	Nº39 - 8º
;					48012	Bilbao	Tfno.	4223263
;
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		list 	 p = 16f84   ;Elección del modelo del PIC
		RADIX	HEX	     ;Sistema de numeración hexadecimal.

		include  "Regx84.inc" ;Se incluye la definición de registros para el PIC 16F84.

TEMP1		EQU	0x0c
VELOCIDAD	EQU	0x0d

		org	0
		goto	INICIO

		org	5

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;DELAY: Rutina de temporización que se usa entre cada paso del motor.


DELAY:		MOVLW	0X07
		MOVWF	TEMP1

DELAY_1:	decfsz	VELOCIDAD, F
		goto	DELAY_1
		decfsz	TEMP1, F
		goto	DELAY_1
		RETURN

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;Dependiendo del valor que se introduzca en la variable giro el motor girará a diferentes 
;velocidades. Cuanto mayor sea el valor de VELOCIDAD (0-255), más despacio girará el motor.

GIRO:		movlw	.255
		movwf	VELOCIDAD
		RETURN

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;PROGRAMA PRINCIPAL.

INICIO:		bsf	STATUS, RP0
		movlw	b'00010000'	;Se configura RA4 como entrada y el resto de la
		movwf	PORTA		;puertaA como salida.
		clrf	PORTB
		bcf	STATUS, RP0
		
		clrf	INTCON 		;Se anulan las interrupciones.


BUCLE:		call	GIRO		;Se carga el valor de la variable VELOCIDAD		
		movlw	b'00001100'	;Primer paso para el giro hacia la derecha.
		movwf	PORTA
		call	DELAY		;Temporización antes del siguiente paso.
		
		CALL	GIRO
		movlw	b'00001110'	;Segundo paso.
		movwf	PORTA	
		call	DELAY

		CALL	GIRO
		movlw	b'00001111'	;Tercer paso.
		movwf	PORTA
		call	DELAY

		CALL	GIRO
		movlw	b'00001101'	;Último paso.
		movwf	PORTA
		call	DELAY

		goto	BUCLE		;Se vuelve a BUCLE para mirar el estado del interruptor
					;RA4.

		END			;Final del programa.

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