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;				MOTORES cc 5
;
;Este programa controla mediante modulación de anchura de pulsos ocho velocidades diferentes
;que se aplican a un motor cc conentado en las bornas M1 de la placa MSx84. Las diferentes 
;velocidades se elegirán con los tres primeros conmutadores de la placa MSx84. El número de
;la velocidad se visualiza en el Display de la Trainer.
;
;                                               Autor: Iván Trueba
;					(c) Microsystems Engineering
;                   c/	Gral. Concha	Nº39 - 8º
;					48012	Bilbao	Tfno.	4223263
;
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		list 	 p = 16f84   ;Elección del modelo del PIC
		RADIX	HEX	     ;Sistema de numeración hexadecimal.

		include  "Regx84.inc" ;Se incluye la definición de registros para el PIC 16F84.

TEMP		EQU	0X0E	      ;Registros de propósito general.	
TEMP2		EQU	0x0F

		ORG	0x00	      ;El programa comienza en la dirección 0.	
		goto	INICIO

		ORG	5             ;Se salta el vector interrupción.

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;DEC7SEG: Esta rutina decodifica el valor que hay en W para visualizarlo en un display.

DEC7SEG addwf   PCL, F           ;Subrutina para el display 7 segmentos
        retlw   3F
        retlw   06
        retlw   5B
        retlw   4F
        retlw   66
        retlw   6D
        retlw   7D
        retlw   07
        retlw   7F
     

;********************************************************************************************
;Rutinas de DELAY.

DELAY10			bcf	INTCON, 2     	
			movlw	0xD8        
			movwf	OPTION_REG    ;Carga el timer 0 para que cuente 39. 

DELAY10_1		btfss	INTCON, 2     ;Se espera a que se desborde el TMR0
			goto	DELAY10_1
			decfsz	TEMP2, 1      ;Se decrementa la variable TEMP2, que es la que
			goto	DELAY10	      ;determinará la duración de los pulsos.
			RETURN

;*********************************************************************************************

INICIO		bsf	STATUS, RP0   ;Banco 1.
		movlw	B'00000111'   ;Se configura RA0, RA1 Y RA2 como entradas y el resto de la
		movwf	PORTA         ;puerta A como salida.
		clrf	PORTB	      ;PuertaB como salida.
 		movlw	b'00000010'   ;Se asigna el Divisor de Frecuencia al TMR0 con un preescaler
		movwf	OPTION_REG    ;de 256.
					
		bcf	STATUS, RP0   ;Vuelta al banco 0.

;********************************************************************************************
;BUCLE. Se mira el estado de los interruptores RA0 - RA2 de la Trainer para saber que velocidad
;está introducida.

	
BUCLE	 	movf	PORTA, W
		andlw	b'00000111'	;El programa realiza diversas máscaras para saber
		movwf	TEMP		;cual es la combinación introducida por los conmutadores
					;de la Trainer.
		xorlw	b'00000000'
		btfsc	STATUS, Z
		goto	VEL_1
		movf	TEMP, W
				
		xorlw	b'00000001'
		btfsc	STATUS, Z
		goto	VEL_2
		movf	TEMP, W

		xorlw	b'00000010'
		btfsc	STATUS, Z
		goto	VEL_3
		movf	TEMP, W

	
		xorlw	b'00000011'
		btfsc	STATUS, Z
		goto	VEL_4
		movf	TEMP, W


		xorlw	b'00000100'
		btfsc	STATUS, Z
		goto	VEL_5
		movf	TEMP, W


		xorlw	b'00000101'
		btfsc	STATUS, Z
		goto	VEL_6
		movf	TEMP, W


		xorlw	b'00000110'
		btfsc	STATUS, Z
		goto	VEL_7
		movf	TEMP, W


		xorlw	b'00000111'
		btfsc	STATUS, Z
		goto	VEL_8
		goto	BUCLE


;**********************************************************************************************
;VEL_*: Estas rutinas son las que se encargan de que aparecezca por el display el número de la
;velocidad elegida y dan al motor el tren de pulsos correspondiente a dicha velocidad.

VEL_1			
			movlw	0x01		;SE visualiza el número correspondiente a la marcha en el LCD.
			call	DEC7SEG	
			movwf	PORTB
			movlw	0xFF	     
			movwf	TEMP2        	;Se aplica el tren de pulsos al motor
			clrf	PORTA

              		call	DELAY10
			movlw	b'00011000'
			movwf	PORTA
              		call	DELAY10		

			GOTO	BUCLE		;Se vuelve a mirar el estado de los interruptores

VEL_2			
			movlw	0x02
			call	DEC7SEG
			movwf	PORTB
			movlw	0xC0	     
			movwf	TEMP2        
			clrf	PORTA
			call	DELAY10
			movlw	b'00011000'
			movwf	PORTA
              		call	DELAY10
			GOTO	BUCLE

VEL_3		
			movlw	0x03
			call	DEC7SEG
			movwf	PORTB
			movlw	0xA0	     
			movwf	TEMP2        
			clrf	PORTA
			call	DELAY10
	           	movlw	b'00011000'
			movwf	PORTA
              		call	DELAY10
			GOTO	BUCLE

VEL_4			
			movlw	0x04
			call	DEC7SEG
			movwf	PORTB
			movlw	0x80	     
			movwf	TEMP2        
			clrf	PORTA
			call	DELAY10
			movlw	b'00011000'
			movwf	PORTA
              		call	DELAY10

			GOTO	BUCLE

VEL_5			
			movlw	0x05
			call	DEC7SEG
			movwf	PORTB
			movlw	0x60	     
			movwf	TEMP2        
			clrf	PORTA
			call	DELAY10
			movlw	b'00011000'
			movwf	PORTA
              		call	DELAY10
			GOTO	BUCLE

VEL_6			
			movlw	0x06
			call	DEC7SEG
			movwf	PORTB
			movlw	0x40	     
			movwf	TEMP2        
			CLRF	PORTA
			call	DELAY10
			movlw	b'00011000'
			movwf	PORTA
              		call	DELAY10

			GOTO	BUCLE

VEL_7		
			movlw	0x07
			call	DEC7SEG
			movwf	PORTB
			movlw	0x20	     
			movwf	TEMP2        
			CLRF	PORTA
			call	DELAY10
			movlw	b'00011000'
			movwf	PORTA
              		call	DELAY10

			GOTO	BUCLE

VEL_8			
			movlw	0x08
			call	DEC7SEG
			movwf	PORTB
			movlw	0x01	     
			movwf	TEMP2        
			clrf	PORTA
			call	DELAY10
			movlw	b'00011000'
			movwf	PORTA
              		call	DELAY10
			GOTO	BUCLE

                        END                   ;Fin del programa.  


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