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;  Fichero : CONTROL MOTORES.asm 
;  Autor   : modificado por Pedro Pablo Barroso cogido por de una pagina de internet.
;  Fecha: Febrero 2003.
;  Version:0.0
;  Sistema RAD-MICROS.
;  Placa Microcontroladora: 
;  Placa de Aplicaciones: 
;  Placa de programacion: programador Superpro II/P (Xeltek ).
;  Bus: bus-40. 
;  Codigo para:  PIC16F84A
;  Clock: RC. -> Ciclo = 1 uS.
;  Reset: Power On Reset.
;  Watch dog: Inhabilitado.
;  Proteccion de codigo: Inhabilitado.
;  Ficheros requeridos: 
;  Funcion : Controla un motor paso a paso                        
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;####################CABECERAS################################
	LIST P=16F84
	LIST C=132
;####################DEFINICIONES#############################
       PB_TB   EQU  0X06	;PUERTA B y TRIS B
       PA_TA	EQU  0X05	;PUERTA A Y TRIS A
       ESTADO   EQU  0X03	;DIRECCION DE ESTADO
       TMR0_OPT  EQU  0X01	;REGISTRO DE OPTION
       INTCON   EQU  0X0B	;REGISTRO DE INTERRUPCIONES
       DELAY1	EQU  0X0D	;VALOR DEL RETRASO1
       DELAY2	EQU  0X0C	;VALOR DEL RETRASO2	
       DELAY3   EQU  0X1C	;VALOR DEL RETRASO3
       DELAY4   EQU  0X2C	;VALOR DEL RETRASO3
;####################COMIENZO DEL PROGRAMA####################
	ORG	0X00
	GOTO 	INICIO
	ORG	0X05
;####################PROGRAMA PRINCIPAL#######################
INICIO	   BSF     ESTADO,5	;VOY AL BANCO 1
	   MOVLW   0X07		;OPTION = 00000111
	   MOVWF   TMR0_OPT
	   MOVLW   0X00		;PONEMOS A 00000000 INTCON
	   MOVWF   INTCON	;SIN INTERRUPCION (ver notas de programa)
	   MOVLW   0X00		;CARGAMOS LA PUERTA B DE SALIDA
	   MOVWF   PB_TB	;PUERTA B = 00000000
	   MOVLW   0X1F		;PUERTA A = 00011111 
	   MOVWF   PA_TA	;CARGAMOS LA PUERTA A COMO ENTRADA
	   BCF	   ESTADO,5
	   CLRF    PA_TA	;LIMPIAMOS PUERTA A
           CLRF	   PB_TB	;LIMPIAMOS PUERTA 

PRINC      CLRF	   PB_TB
	   BTFSC   PA_TA,0	;INTERRUPTOR
	   GOTO    HORARIO
	   BTFSC   PA_TA,1	;INTERRUPTOR
	   GOTO    AHORARIO
	   GOTO    PRINC	;VUELTA A RUTINA
;#######################FIN PROGRAMA PRINCIPAL###############################
;#######################RUTINAS##############################################
;************************************************************
; RUTINA: PARADO 
; Entrada: nada
; Salida: nada.
; Variables utilizadas: nada.
;************************************************************
PARADO     MOVLW   0X00
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA
	   GOTO    PRINC
;************************************************************
; FIN DE RUTINA: PARADO 
;************************************************************
;************************************************************
; RUTINA: HORARIO 
; Entrada: nada
; Salida: nada.
; Variables utilizadas: nada.
;************************************************************
HORARIO    BTFSC   PA_TA,1	;CARGO RUTINA DE PARADO POR CONDICIÓN DE SEÑAL ALTO-ALTO
	   GOTO    PARADO
	   MOVLW   0X0D		;NO CUMPLE ANTERIOR CONDICION, CARGO MOVIMIENTO HORARIO
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA	;RETRASO
	   MOVLW   0X0F
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA	;RETRASO
	   MOVLW   0X07
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA	;RETRASO
	   MOVLW   0X05
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA	;RETRASO
	   BTFSC   PA_TA,1	;REPITO VIGILANCIA DE INTERRUPTOR DE PARADO
	   GOTO    PARADO
	   BTFSC   PA_TA,0	;COMPRUEBO SI INTERRUPTOR HORARIO CUMPLE
	   GOTO    HORARIO
	   GOTO    PRINC	;VUELVE A RUTINA PRINCIPAL
;************************************************************
; FIN DE RUTINA: HORARIO 
;************************************************************
;************************************************************
; RUTINA: AHORARIO 
; Entrada: nada
; Salida: nada.
; Variables utilizadas: nada.
;************************************************************
AHORARIO   BTFSC   PA_TA,0	;COMPRUEBO CONDICION DE PARADO POR ALTO-ALTO
	   GOTO    PARADO
	   MOVLW   0X05		;BINARIO 00001101
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA	;RETRASO
	   MOVLW   0X07		;BINARIO 00000101
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA	;RETRASO
	   MOVLW   0X0F		;BINARIO 00000111
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA	;RETRASO
	   MOVLW   0X0D		;BINARIO 00001111
	   MOVWF   PB_TB
	   CALL    PAUSA	;RETRASO
	   BTFSC   PA_TA,0	;COMPRUEBO INTERRUPTOR POR SI CUMPLE CONDICION ALTO-ALTO
	   GOTO    PARADO
	   BTFSC   PA_TA,1	;COMPRUEBO SI INTERRUPTOR AHORARIO CUMPLE
	   GOTO    AHORARIO
	   GOTO    PRINC	;VUYELVE A RUTINA PRINCIPAL
;************************************************************
; FIN DE RUTINA: AHORARIO 
;************************************************************
;************************************************************
; RUTINA: PAUSA 
; Entrada: nada
; Salida: nada.
; Variables utilizadas: nada.
;************************************************************
PAUSA	   MOVLW   0X06		;SE PUEDE REDUCIR ESTABA 0X06 A 4 PERO AL RATO EMPIEZA A FALLAR
	   MOVWF   DELAY1
;************************************************************
; FIN DE RUTINA: PAUSA 
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;************************************************************
; RUTINA: PAUSA2 
; Entrada: nada
; Salida: nada.
; Variables utilizadas: nada.
;************************************************************
PAUSA2	   MOVLW   0XFF
	   MOVWF   DELAY2
;************************************************************
; FIN DE RUTINA: PAUSA2 
;***********************************************************
;************************************************************
; RUTINA: PAUSA1 
; Entrada: nada
; Salida: nada.
; Variables utilizadas: nada.
;************************************************************
PAUSA1     DECFSZ  DELAY2,1
	   GOTO    PAUSA1
	   DECFSZ  DELAY1,1
	   GOTO    PAUSA2
	   RETURN
;************************************************************
; FIN DE RUTINA: PAUSA1 
;***********************************************************
;################## FIN DE RUTINAS ##########################
;################## FIN DE PROGRAMA  ########################
	   END